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CPU226H運動控制器
發布時間：2015-03-28
CTS7 216-1AH34-1B24（226H）： 4軸運動控制，支持相對/絕對定位和兩軸直線圓弧插補功能；1個PPI口/1個可切換口/1個自由口
CTS7 216-1AH34-2B24（226H-CAN）： 4軸運動控制，支持相對/絕對定位和兩軸直線圓弧連續插補功能，支持CAN通信；2個可切換
概覽：
訂貨數據
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訂貨號 |
規格參數 |
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區別 |
通用規格 |
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CTS7 216-1AH33-0X24 （停產） |
2軸運動控制，支持相對定位功能，無插補； |
＊14 DI/10DO ＊24VDC電源，200KHz高速脈沖輸出，6路200KHz高速脈沖計數（4路A、B相輸入） ＊ 1個PPI，2個自由口，24KB程序空間（可擴展至72KB），10KB數據空間（可擴展至110KB）， ＊支持外部電池和存儲卡。 |
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CTS7 216-1AH33-0B24 （停產） |
4軸運動控制，支持相對定位功能，無插補； |
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CTS7 216-1AH33-1B24 （停產） |
4軸運動控制，支持相對定位和兩軸直線圓弧插補功能； |
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CTS7 216-1AH33-2B24（停產） |
4軸運動控制，支持相對定位和兩軸直線圓弧連續插補功能； |
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CTS7 216-1AH34-0X24（226H） |
2軸運動控制，支持相對/絕對定位功能，無插補；1個PPI口/1個可切換口/1個自由口 |
＊14 DI/10DO ＊24VDC電源，6路高速脈沖計數（4路A、B相輸入），都高達200KHZ， ＊ 24KB程序空間（可擴展至72KB），10KB數據空間（可擴展至110KB）， ＊支持外部電池和存儲卡。 |
|
CTS7 216-1AH34-0B24（226H） |
4軸運動控制，支持相對/絕對定位功能，無插補；1個PPI口/1個可切換口/1個自由口 |
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CTS7 216-1AH34-1B24（226H） |
4軸運動控制，支持相對/絕對定位和兩軸直線圓弧插補功能；1個PPI口/1個可切換口/1個自由口 |
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CTS7 216-1AH34-2B24（226H-CAN） |
4軸運動控制，支持相對/絕對定位和兩軸直線圓弧連續插補功能，支持CAN通信；2個可切換口/1個CAN通信口 |
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性能參數
|
物理特性 |
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尺寸(寬×高×深) |
137×80×62mm |
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功耗 |
9W |
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|
存儲器特性 |
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|
程序存儲器 |
基本24KB，可擴展至72KB |
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|
數據存儲器 |
基本10KB，可擴展至110KB |
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|
超級電容 |
約112小時（典型值） |
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|
外接電池（可選） |
約200天（典型值） |
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|
常規特性 |
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定時器總數 1ms 10ms 100ms |
256 4 16 236 |
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計數器總數 |
256(由超級電容備份) |
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|
內存存貯器位 |
256(由超級電容備份) |
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|
內存存貯器位掉電保持 |
112 |
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|
時間中斷 |
2個1ms分辨率 |
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|
邊沿中斷 |
4個上升沿和/或4個下降沿 |
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|
模擬電位器 |
2個8位分辨率 |
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|
布爾量運算執行時間 |
0.15μs |
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|
浮點運算執行時間 |
8μs |
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|
時鐘 |
內置 |
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|
集成的通信功能（PPI/自由口） |
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|
通訊接口 |
226H |
3個通訊口，PORT0：PPI口，RS485電平；PORT1：PPI/自由口，RS232和RS485兩種電平；FPORT:自由通訊口，RS485電平 |
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|
226H-CAN |
2個通訊口，PORT0：PPI/自由口，RS485電平；PORT1：PPI/自由口，RS485電平； |
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|
PPI波特率 |
9.6, 19.2和187.5k |
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|
自由口波特率 |
1.2kbaud 至 115.2k |
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|
每段最大電纜長度 使用隔離中繼器 未使用隔離中繼器 |
波特率為187.5時1000米，38.4k時1200米 50米 |
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|
最大站點數 |
每段32個站，每個網絡126個站 |
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|
最大主站數 |
32 |
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|
點到點(PPI主站模式) |
是(NETR/NETW)，共8個，2個保留 |
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|
集成的通信功能（CANopen）（僅226H-CAN） |
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|
通信接口 |
1個（4孔端子），見“CANopen通信接口表” |
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|
傳輸速率(Kbit/s) |
1000 |
800 |
500 |
250 |
125 |
50 |
20 |
||||||||
|
最大長度(m) |
25 |
50 |
100 |
250 |
500 |
1000 |
2500 |
||||||||
|
最大站地址 |
127 |
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|
站點地址范圍 |
1-127 |
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|
最大主站帶從站數 |
32 |
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|
最大數字量訪問 |
|
普通IO |
CANopen專用IO |
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|
|
字節數 |
內存起始地址 |
字節數 |
內存起始地址 |
|||||||||||
|
輸入 |
16 |
IB0 |
64 |
IB16 |
|||||||||||
|
輸出 |
16 |
QB0 |
64 |
QB16 |
|||||||||||
|
最大模擬量訪問 |
|
通道數 |
內存起始地址 |
通道數 |
內存起始地址 |
||||||||||
|
輸入 |
32 |
AIW0 |
128 |
AIW64 |
|||||||||||
|
輸出 |
32 |
AQW0 |
128 |
AQW64 |
|||||||||||
|
I/O特性 |
|||||||||||||||
|
本機數字量輸入點數 |
14 |
||||||||||||||
|
輸入類型 |
漏型/源型 |
||||||||||||||
|
本機數字量輸出點數 |
10 |
||||||||||||||
|
輸出類型 |
固態——MOSFET、外部負載共陽接法 |
||||||||||||||
|
數字I/O映象區 |
256(128輸入/128輸出) |
||||||||||||||
|
模擬I/O映象區 |
64(32輸入/32輸出) |
||||||||||||||
|
允許最大擴展I/O模塊數 |
7 |
||||||||||||||
|
最大數字量I/O點數 |
230 |
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|
最大模擬量I/O點數 |
56AI/28AO |
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|
脈沖捕捉輸入 |
14 |
||||||||||||||
|
脈沖輸出 |
2/4軸×200KHz(不支持編程軟件中的PLS輸出，需運行co-trust公司提供的軟件包) |
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|
高速計數器 總數 單相計數器 兩相計數器 |
6 6×200KHz 4×200KHz |
||||||||||||||
|
數字量輸入特性 |
|||||||||||||||
|
本機集成數字量輸入點數 |
14 |
||||||||||||||
|
輸入類型 |
漏型/源型 (IEC 類型1/漏型) |
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|
額定電壓 |
24V DC（B系列）、5V DC（A系列） |
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|
最大持續允許電壓 |
30V DC |
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|
電涌電壓 |
35VDC持續0.5S |
||||||||||||||
|
邏輯1信號 ( 最小)
|
16 VDC以上 I1.1,I1.5除外）
8 VDC以下 (I1.1,I1.5除外) |
||||||||||||||
|
隔離(現場與邏輯) |
有 |
||||||||||||||
|
同時接通的輸入 |
14 |
||||||||||||||
|
最大電纜長度 |
|
||||||||||||||
|
數字量輸出特性 |
|||||||||||||||
|
本機集成數字量輸出點數 |
10 |
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|
輸出類型 |
固態 - MOSFET(源型)、外部負載共陽接線 |
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|
額定電壓 |
24V DC |
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|
輸出電壓范圍 |
5V至 28.8 VDC |
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|
邏輯1信號(最大) |
0.5V |
||||||||||||||
|
每點額定電流(最大) |
0.5A
|
||||||||||||||
|
燈負載(最大) |
3.5 W |
||||||||||||||
|
接通電阻(接點) |
0.3 歐姆 典型值(0.6歐姆 最大值) |
||||||||||||||
|
隔離(現場與邏輯) |
有 |
||||||||||||||
|
延時(最大) |
|
||||||||||||||
|
脈沖頻率(最大) |
2軸：200KHz(Q0.0~Q0.3)、1 KHz(Q0.4~Q1.1) 4軸：200KHz(Q0.0~Q0.7)、1 KHz(Q0.4~Q1.1) |
||||||||||||||
|
同時接通的輸出 |
10 |
||||||||||||||
|
兩個輸出并聯 |
否 |
||||||||||||||
|
最大電纜長度 非屏蔽 |
|
||||||||||||||
配件及相關鏈接：
1、編程電纜：CTS7 191-USB30；
2、電池：CTS7 291-8BA33；
3、編程卡：CTS7 291-PC001；
4、存儲卡：CTS7 291-MC064/MC256；
5、差分模塊：CTS7 291-EC001；
安裝規格：
通訊端口定義(226H)
|
連接器 |
針 |
PORT0 |
FPORT0 |
FPORT1 |
|
|
1 |
機殼接地 |
機殼接地 |
1：機殼接地 |
|
2 |
邏輯地 |
邏輯地 |
2：RS485信號B/+ |
|
|
3 |
RS485信號B |
RS485信號B |
3：RS485信號A/- |
|
|
4 |
發送申請 |
發送申請 |
|
|
|
5 |
邏輯地 |
邏輯地 |
|
|
|
6 |
+5V，100Ω |
+5V，100Ω |
|
|
|
7 |
+24V |
+24V |
|
|
|
8 |
RS485信號A |
RS485信號A |
|
|
|
9 |
空 |
10位協議選擇（輸入） |
|
|
|
連接器外殼 |
機殼接地 |
機殼接地 |
|
通信端口定義（PPI/自由口）（226H-CAN）
|
連接器 |
插針號 |
PORT1（RS485) |
PORT0(RS485) |
|
|
1 |
機殼接地 |
機殼接地 |
|
2 |
邏輯地 |
邏輯地 |
|
|
3 |
RS-485信號B |
RS-485信號B |
|
|
4 |
RTS(TTL) |
RTS(TTL) |
|
|
5 |
邏輯地 |
邏輯地 |
|
|
6 |
+5V，100Ω串聯電阻器 |
+5V，100Ω串聯電阻器 |
|
|
7 |
+24V |
+24V |
|
|
8 |
RS-485信號A |
RS-485信號A |
|
|
9 |
/ |
/ |
|
|
連接器外殼 |
機殼接地 |
機殼接地 |
通信端口定義（CANopen通信口）（226H-CAN）
|
連接器 |
插針號 |
信號描述 |
|
|
1 |
屏蔽地 |
|
2 |
CAN_H |
|
|
3 |
CAN_L |
|
|
4 |
終端電阻選擇(和3#腳短接表示加終端電阻) |
端子接線圖
說明：運動控制功能的特殊IO輸出與普通IO輸出的對應關系：
|
普通IO |
Q0.0 |
Q0.1 |
Q0.2 |
Q0.3 |
Q0.4 |
Q0.5 |
Q0.6 |
Q0.7 |
Q1.0 |
Q1.1 |
|
運動控制IO |
Pulse_0 |
Dir_0 |
Pulse_1 |
Dir_1 |
Pulse_2 |
Dir_2 |
Pulse_3 |
Dir_3 |
Q1.0 |
Q1.1 |
注：
1、 .Pulse_0 0軸脈沖輸出 ；
Dir_0 -0軸方向輸出 ；
.Pulse_1 1軸脈沖輸出 ；
Dir_1 -1軸方向輸出 ；
.Pulse_2 2軸脈沖輸出 ；
Dir_2 -2軸方向輸出 ；
.Pulse_3 3軸脈沖輸出 ；
Dir_3 -3軸方向輸出 ；
2、 Q0.0和Q0.1 不支持編程軟件中PTO和PWM高速脈沖輸出。
3、 此CPU數字量輸出點需外部負載需共陽接線（普通晶體管型CPU是外部負載共陰接線）。